伴隨著城鎮化進程變的越來越快，需水量和排放量也非常大，其管道清淤任務也愈來愈重。管道清淤是把管道開展輸通，清除管道里邊的污泥，維持長期性通暢，以避免大城市出現城市內澇。城市排水系統管道網絡里存有很多孔徑小了的管道，工人進到很困難，加上管道內部結構還有一些沼液，易燃性、易中毒了，不益于進行人為清除工作，造成了管道一定程度的阻塞。因此采用機器人清淤更安全、合理。

文中給出了根據四輪汽車底盤，采用機械臂和扭簧平衡裝置結合的構造所組成的清淤機器人。該管道清淤機器人主要是由推動走動、沖洗污泥及操控等組件構成，根據大扭矩電機及基本型 STC15 單片機設計為操縱關鍵，采用具備自動平衡、實時監控導航欄、清淤等服務。

清淤機器人整體結構

管道清淤機器人的重要構造由一個行為主體汽車底盤、四條機械腿、扭簧平衡裝置、機械手臂和實時監控設備構成，如下圖  所顯示。行為主體汽車底盤對稱性聯接四條機械腿，正中間固定不動一個靈便率高的機械手臂。機械腿與行為主體汽車底盤根據扭簧平衡裝置完成機器人的自動平衡，絕大多數骨關節由電機驅動器，完成總體整體機身的走動和機械手臂空間工作。

各組成及作用

每一個機械腿由伸臂、展臂、電動機、車轱轆組成。展臂上固定車轱轆，根據伸臂完成展臂與設備行為主體汽車底盤連接。展臂與伸臂完成了驅動機構與機械設備主體聯接;根據三個六角電源開關各自操縱四個電動機行駛與轉彎，當要轉為時，操縱機器人的兩邊車轱轆各自正反轉，那樣因為滑動摩擦力，能讓機器人總體圍著汽車底盤后軸受力平衡，以此來實現轉為。

為了能讓機器人在管道可以穩定工作中，在機器人汽車底盤添加扭簧平衡裝置。扭簧平衡裝置主要通過彈簧鉤在伸臂曲軸上充分保證總體結構平穩及其車轱轆滑動摩擦力，扭簧的初始值由扭簧架明確，扭簧平衡裝置根據扭簧的抗拉力控制機構的晃動。假定管道孔徑增大時，伸臂往上健身運動，這時扭簧被拉申，所產生的彈簧力傳達到伸臂，與壁厚給出的合外力所均衡，從而使組織平穩;當伸臂向另一方位晃動時，扭簧還會帶動伸臂，使伸臂緊靠壁厚，確保和穩定充足的滑動摩擦力。

為了實現室內空間工作，機械臂由機械手臂基座、機械設備重臂、機械設備連臂、伺服電機和機械臂組成。機械手臂具備 6 個可玩性，骨關節姿勢由伺服電機的旋轉完成。機械設備汽車底盤完成行為主體汽車底盤與機械設備重臂連接，機械設備連臂各自聯接機械設備重臂和機械臂。全部伺服電機均由單片機控制，6 個可玩性也給與機器人充足的協調能力。

因為管道內工作環境惡劣，為了能在地面可以真正了解管道內的生活環境，管道里的污泥情況，便于對機器人開展遠程操控。在機器人的機械手臂上用上小型攝像頭，在地板上可以利用顯示器實時掌握，完成對機器人開展遠程操控。

文中對于大城市管道清淤發生的一大難題，明確提出了一款管道清淤機器人。機器人具備推動走動、沖洗污泥及遠程操作功能的。推動自動控制系統采用六角電源開關組成光耦電路，機械手臂采用基本型STC15 單片機設計做為主控芯片，完成了機器人在管道里的走動和沖洗污泥，結構穩定輕便，操作簡便，清淤高效率。實踐經驗證明機器人能夠對管道開展輸通，清除管道里邊的污泥，維持長期性通暢，針對大城市管道清淤起著至關重要的作用。

祥宏清理是一家節能型管道疏通公司，主營有管道清淤、河堤清淤治理、管道清理、清理化糞池、管道輸通、化油池清除等。